کارگیرش بهینه جسم توسط بازوی رباتیک ماهر

با توسعه کاربرد بازوهای رباتیک در اجرای وظایف جابجایی اجسام، طراحی روش های گیرش مناسب اجسام در کارآیی و عملکرد ربات تاثیر مستقیم خواهد داشت و از این جهت مسئله یافتن مناسب ترین نقطه یا نقاط گرفتن جسم با توزیع جرمی همگن از اهمیت زیادی برخوردار است. به منظور یافتن نقطه یا نقاط مناسب ضمن بررسی تحلیلی، از روش های بهینه یابی نظیر روش ازدحام ذرات ، الگوریتم ژنتیک ، الگوریتم شبیه سازی حرارتی ، الگوریتم آستانه پذیرش ، روش فازی شبکه عصبی و نظایر آن که در گروه روشهای بهینه یابی هوشمند طبقه بندی می شوند، استفاده خواهد شد و نتایج با یکدیگر مقایسه می گردد. در این پایان نامه اندیس عملکرد mag ، که برای وظایف جابجایی اجسام تعریف شده است، برای دو بازوی رباتیکی scara و st?ubli© که در حال جابجا کردن اجسام متقارن و نامتقارن هستند به کار می روند. نتیجه کار بیانگر نقاطی از جسم است که گیرش ربات از آن نقاط کارآترین عملکرد را در انجام وظیفه جابه جایی جسم و حرکت آن در مسیر از پیش طراحی شده تضمین می نماید.